装载任务与运动约束校验
把货号、顺序、朝向与目标位置对应到设备任务。除了装得下，还要检查夹具能否进入、机械臂能否到达、摆完以后能否退出。
装载优化与机器人运动规划是不同层，接口与约束需要工程联调。
01 / 实际设备与动作
设备机构与实际作业
装柜作业视频与设备机构参考。
输送供箱、多箱抓取与柜内码放
视频暂时无法播放，请检查压缩包是否完整解压。02 / 工作原理
从月台交接，到柜内放置。
以下为微电方案的作业分解。原厂实拍作为对应设备和动作的参考，不表示已经完成跨品牌集成。
输送供料与箱体整列
通过输送带供货，理料机构把纸箱预先排列并统一必要的朝向，为多箱抓取创造条件。
来料位置、朝向和到位状态须符合抓取要求。
视觉定位与抓取确认
确认实物的位置、姿态和可抓取面，再匹配吸盘、夹抱或其他末端工具。多箱抓取须满足组合重量与包装条件。
纸箱表面、封箱带、孔洞、软塌与偏心都会影响抓取。
垛型执行与退出路径
机器人进入车厢内作业，将货物放到规划位置。靠壁、靠顶和已有货堆附近的动作，需要同时考虑间隙、支承与退出路径。
现场图展示的是原厂装车能力，不能直接转成微电规格。
底盘与输送设备联动
移动机器人与伸缩输送设备配合，随装载推进调整交接位置。供货节拍、机械臂动作与底盘位置需协调控制。
集成重点是设备协同、状态确认和对接稳定性。
异常停机与任务恢复
缺货、抓取失败、箱体变形、人员进入或放置失败时，需要暂停、重试或人工处理，并从正确箱号恢复。
正常动作演示不能替代异常恢复和整柜作业验证。
03 / 看关键部位
抓取、输送与码放机构
点击图片可放大，原始资料与来源同时保留。
装车系统布局
供货端、输送线、理料位与柜内机器人形成连续的作业关系。
输送前端与多箱抓取
箱体在抓取位的相对位置，是多抓动作能否稳定执行的前提。
柜内堆码与作业间隙
越靠近柜壁、顶板与已装货物，对路径、支承和间隙的要求越具体。
末端工具与包装适配
末端工具与包装、重量、允许抓取面匹配，多抓能力不能脱离货物条件。
整线协作原理
整线CG示意。理料、输送与移动机器人衔接，把纸箱送到柜内作业面。
移动操作平台
产品图。移动底盘、单臂和供料设备需要共同匹配货物与现场。
看懂输送与装载机构怎样衔接
官方装柜原理演示，含现场画面。完整约 158 秒，主体为三维动画；约 126–137 秒出现柜内实拍片段。视频中的拆垛是上游背景，微电任务从月台交接开始。
视频暂时无法播放，请检查压缩包是否完整解压。另一条 B 类路线：装载机构与输送系统结合
装卸专机与散箱机械臂是不同机构，设备类型需要按现场任务选择。
视频暂时无法播放，请检查压缩包是否完整解压。05 / 适用条件
先核对货物与现场。
适用货物与现场条件
- 可明确主要箱规、重量、包装表面及允许抓取面。
- 能组织稳定的月台来料，货物与任务能够对应。
- 可设置设备作业范围，并接受异常件的人工处理流程。
工程适配与能力限制
- “机器人协同”指多设备与人员流程配合，并不表示人员可无条件站在机械臂旁。
- 智能叉车搬运托盘或重件属于 B 的另一支线，不能与散箱逐箱码放混为一谈。
- 原厂案例中的产能与间隙只适用于其公开条件，不作为微电通用承诺。
技术问答
常见问题
3D视觉在集装箱装柜机器人中做什么？
3D视觉可提供箱体位置、姿态、轮廓及车厢环境信息，供抓取和放置规划使用。识别结果还需与夹具、运动路径、货物支承和控制反馈配合，不能仅凭相机推定任意货物都能装载。
一次抓取多箱是否一定更快？
多抓可能减少搬运循环，但需要满足总抓取重量、箱体排列、抓取面和目标位置等条件。供货与理料不足、放置路径受限或异常增加，都可能影响整柜实际效率。
有自主移动底盘的装柜设备就属于C类吗？
不一定。按微电分类，依靠输送线供箱的移动机械臂或双臂装柜系统仍归B。C还要求机器人独立携货进柜、放置并返回，需证明完整任务。